Laufalgorithmen

Die Klassenstruktur der Laufalgorithmen wurde so aufgebaut, dass es sehr einfach ist, einen neuen Laufalgorithmus hinzufügen oder auszutauschen. Das ist durch die Abstrahierung der Klassen möglich:

In der obersten Schicht sind die Laufalgorithmen implementiert. Diese Klassen konzentrieren sich auf das Wesentliche wie die Abläufe, welches Bein wann bewegt wird.

Die mittlere Ebene konzentriert sich auf die Steuerung eines einzelnen Beines, die wiederum entsprechende Kommandos an die Leg Control weitergibt. Diese ist für die Steuerung eines einzelnen Servos zuständig ist, .

Durch diese Schichten kann ein Laufalgorithmus implementiert werden, der sehr abstrahiert von der Hardwareebene ist und somit ohne großen Aufwand integrierbar ist.