Willkommen zu RoboMotion!

Der vom Studiengang Hardware-Software-Design bekannte Hexapod geht in die nächste Generation!

Dazu wurde folgendes erneuert:

  • neuer Aufbau: die Beine wurden länger und ähnlich einer Ameise angeordnet
  • neues "Gehirn": dies ist nun nicht mehr die Sandbox S2, sondern das Pandaboard mit Linux-Realtime-Kernel
  • neue Steuerung: durch die Verwendung des Pandaboard mit Linux ist nun die direkte Steuerung über eine Website (PHP) möglich
  • neue Spannungsversorgung: statt den NiMh-Akkus auf der Sandbox S2 sorgt nun ein LiPo-Akku mit eigens entwickeltem Spannungsregler für den nötigen Strom
  • neue Laufalgorithmen: durch die längeren Beine wurden nun andere Bewegungsabläufe implementiert die das schnellere Voranschreiten des Hexapods ermöglichen

 

Ausgangspunkt:

Die alte Version des Hexapods - unter dem Namen Captain Ahab bekannt - hatte kürzere Beine die gleichmäßig rund um den Korpus montiert waren. Die neue Version bekam längere Bein-Glieder mit stärkeren Servo-Motoren. Die Beine wurden in einer anderen Anordnung, wie es von Ameisen oder Spinnen bekannt ist, angeordnet und ist nun der Natur ähnlicher.

 

Zielsetzung, Ideen und Konzepte:

Durch die längeren Beine entstand das Problem des Kollidierens. Um dies zu verhindern, wurde von der Vorjahres Projektgruppe eine Kollisiondetektion implementiert. Zusätzlich wurden neue Laufalgorithmen implementiert, die das Voranschreiten des Hexapods mit den neuen Beinen ermöglicht.

Ein großes Problem stellte die Verbindung zwischen Pandaboard und Sandbox S2, die über eine USB-Schnittstelle gedacht war, dar. Da per USB die Befehle nicht zeitgerecht übertragen werden konnten, wurde die komplette Steuerung der Servos, die bis jetzt mit der Platine Sandbox S2 erfolgte, auf das Pandaboard verlagert. Dies wurde mittels Linux-Kernel und einem Echtzeit-Patch ermöglicht.

Dadurch wird nur mehr ein Pandaboard benötigt, welches durch die höhe Rechenleistung eine Basis für weitere Sensorik und Steuerungsmöglichkeiten schafft.

Für die Versorgung der stromhungrigen Servos und der Verbindung der GPIO-PINs wurde eine spezielle Platine entwickelt, die den Anforderungen gerecht wird. Diese wird mit einem LiPo-Akku, wie sie bei Modellbau-Anwendungen genutzt werden, betrieben. Diese Akkus haben eine längere Laufzeit bei weniger Gewicht und können um ein vielfaches schneller geladen werden als Ni-Mh-Akkus.

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